Los orígenes de la Hermandad de la Crucifixión del Señor se remontan a la extinguida archicofradía penitencial de la Quinta Angustia y Soledad de Nuestra Señora, fundada en la parroquia de Santa María de Mediavilla, el uno de mayo de 1574. La situación coyuntural permitió que fuera adquiriendo propiedades, donaciones como la de Inés de Colmenares, en 1591, y recursos suficientes como para afrontar proyectos, servicios benéficos y la construcción de sede propia. Artistas afamados de la época fueron llamados para trabajar en la construcción y ornato de un complejo arquitectónico capaz de satisfacer las necesidades de la cofradía.

En pocos años, los hermanos erigieron la ermita en las inmediaciones de la iglesia de Santa María, acaparar patrimonio mueble e inmueble, recursos económicas, actividad religiosa y presencia en la sociedad. El cabildo construyó el hospital en donde atender a enfermos pobres, paneras, bodega, sala de cera, salón de cabildo, capilla para oficiar los cultos sagrados, almacenes y un salón para guardar los pasos procesionales. Este último ha sido el único edificio que ha perdurado en el tiempo, reconvertido en capilla para el culto y la veneración de los pasos de la Crucifixión y el Descendimiento.

La Quinta Angustia protagonizaba la procesión del Viernes Santo. Pero, también participaba en otros actos a lo largo del año junto a otras cofradías riosecanas. Cuando Quinta Angustia y Vera Cruz, la otra cofradía penitencial más importante de la localidad, coincidían, se regían por un protocolo o concordia de 1596, en la que se define el orden de las procesiones.

En 1799 el visitador del Obispado de Palencia, diócesis de la que dependía Rioseco hasta la reestructuración en 1955 que pasó a Valladolid, manifestó la difícil situación de la Quinta Angustia. Las desamortizaciones, la invasión francesa y otros factores internos diezmaron los recursos patrimoniales de las cofradías de Rioseco con los que poder ejercer la histórica labor asistencial y devocional. La cofradía de la Vera Cruz, sufrió daños que la obligaron a trasladar a la Quinta Angustia, en 1814, algunos de sus pasos. Las grandes cofradías desaparecieron pero no las procesiones ni los cofrades, ya que, seguramente, las unidades gremiales se segregaron en cofradías menores.

La Quinta Angustia se dividió en las hermandades de la Crucifixión del Señor, Descendimiento de la Cruz, Santo Sepulcro y cofradía de la Soledad. Los dos conjuntos procesionales de mayores proporciones: la Crucifixión y el Descendimiento permanecieron en el Salón de Pasos, trasformado en capilla en 1918 y sede de ambas cofradías en la actualidad. La tarde de Viernes Santo los hermanos unidos por la fe, la tradición y el sacrificio sacan a pulso de la capilla los pesados pasos, lo que hace ser uno de los momentos de mayor interés y expectación de la Semana Santa.