La Hermandad del Descendimiento procede de la antigua Cofradía Penitencial de la Quinta Angustia, que comprendía, además, las actuales de La Crucifixión, El Sepulcro y La Soledad y que, si bien pudiera haber tenido alguna actividad anterior, celebró su primer cabildo el 1 de mayo de 1574 en el templo parroquial de Santa María.

Pronto la Cofradía adquiere gran esplendor debido a los ingresos provenientes de las cuotas de los cofrades, las limosnas recibidas y las donaciones, testamentarias o herencias que hacían las familias aristócratas que a ella pertenecían; además de las aportaciones de los grupos gremiales que conformaban el grueso de las penitenciales. Hacia 1645 proyectan levantar un nuevo edificio donde colocar la imagen de la Soledad. La nueva casa de oración, que es en realidad una suntuosa capilla, se inaugura en 1648. La segunda mitad del siglo XVII supone la mejor época para la Cofradía, que abre, además, un hospital para desvalidos: el "Hospital de los buenos hombres del trabajo", encarga sus pasos procesionales y edifica el salón para albergarlos, la actual Capilla de los Pasos Grandes, en 1664.

El esfuerzo económico realizado se hace notar y muy pronto aparecen problemas, situación que no es más que el reflejo del delicado momento económico que sufre la población en general. Esta crisis hace que adquieran una mayor preponderancia los grupos gremiales que constituían pequeñas hermandades dentro de la cofradía matriz y estaban encargados de mantener, dar culto y portar cada uno de los pasos. Es una época difícil para las grandes cofradías riosecanas que ven cerca su final. El 25 de junio de 1.783 Carlos III promulga el decreto de extinción de las cofradías, en 1797 la Desamortización de Godoy supone un primer intento de expropiar sus bienes y, en 1799, una Real Cédula obliga a la venta de sus posesiones, pasando parte de las de la Quinta Angustia a la parroquia de Santa María. A pesar de todo a principios del siglo XIX todavía encontramos documentación de la antigua penitencial, conservándose libros de de cuentas hasta 1807.

Además el 14 de julio de 1808, Rioseco habría de sufrir un desastre añadido. El ejército francés arrasa al español en el teso de El Moclín y saquea la ciudad violentamente. Es el golpe de gracia para la cofradía penitencial, de la que aún aparece en 1842 una referencia en un listado solicitado como consecuencia de la Desamortización promulgada por Mendizabal en 1836. El último vestigio que se encuentra es la demolición de la ermita de la Soledad en 1850.

Los acontecimientos históricos relatados nos hacen pensar que es en el salto entre los siglos XVIII y XIX cuando se produce el tránsito de las grandes cofradías a los grupos gremiales que se agrupan en torno a cada Paso.

Es posible que sea en la segunda mitad del siglo XVIII cuando surja la Hermandad del Descendimiento en aquel gremio que se encargara del Paso como integrante de la Penitencial de Quinta Angustia y Soledad. Desafortunadamente no ha llegado a nuestros días documentación que atestigüe la fecha exacta de fundación de nuestra Hermandad tal y como la conocemos.

El primer libro conservado data de 1.871, aunque encontramos en él constantes referencias a la tradición en el relato de actividades y acuerdos. La primera fecha que aparece reflejada es la de 22 de febrero de 1864, en que se anota la entrada de Hermenegildo López como hermano.

Durante la primera mitad del siglo XX no son muchas las decisiones importantes que se reflejan. Se pueden destacar los acuerdos tomados en relación a la restauración de la Capilla en 1919 o al desfile de gremios en 1921, por algún incidente acaecido aquel año. También el acuerdo de sacar el Santo Paso durante la Semana Santa de 1932 o el acta firmada el 5 de febrero de 1933 “para repartir el dinero y demás enseres de la hermandad con el fin de ultimar dicha hermandad”, decisión que se revoca dos días más tarde, lo que da fe de lo complicado del convulso momento histórico que se vivía.

En 1967 se aprueba la creación de una comisión para redactar un nuevo reglamento de la Hermandad, habida cuenta que a lo largo de toda la década se habían ido estableciendo las pautas a seguir en varios asuntos organizativos y económicos.
Los 70 comienzan con la restauración integral del Paso, y la década de los 80 supone un periodo de auge de la Semana Santa, que en nuestra Hermandad se refleja en la elevación del número de hermanos y la recuperación de la imagen de la Virgen.

Los años finales del siglo XX y los primeros del XXI suponen una modernización de la Hermandad que, al hilo de los tiempos, favorece la integración y participación de todos los hermanos y hermanas a lo largo del año en las diversas actividades religiosas y culturales que se celebran. Se ha impulsado además el estudio e investigación de la historia y el patrimonio de la Hermandad y el desarrollo de las nuevas tecnologías al servicio de la misma. Todo ello sin olvidar el cuidado meticuloso de ese legado tradicional del que somos herederos y guardianes.