La Hermandad de Nuestro Señor Jesús de .la Desnudez, tiene su origen en la antigua cofradía de la Pasión y por tanto vinculada a la Iglesia de Santa Cruz y a la procesión del Viernes Santo por la mañana, en la cual participó durante cuatro siglos, desde su inicio hasta el año 1957.

La fecha de fundación de la antigua cofradía de la Pasión se sitúa en los años noventa del siglo XVI, siendo confirmada su regla en 1598 por el obispo de Palencia Axpe y Sierra; siendo sus primeros pasos procesionales encargados ya en la primera década del siglo XVII ( Cristo de la Pasión, Redopelo, Nazareno, Ecce-Homo etc).

El escultor Manuel Borje firma contrato para la ejecución el antiguo Paso de Nuestro Señor Jesús de la Desnudez , conocido por “El Redopelo” ante el escribano Francisco Rodríguez ,en el año 1665, que representaba a Cristo siendo despojado de su túnica “a tirón”, (de ahí el nombre de Redopelo) por un judío , mientras otro judío con barrena prepra la Cruz, mientras un soldado romano observa la escena.

En las primeras décadas del siglo XIX (después de la ocupación francesa), la Hermandad de La Desnudez se configura como es actualmente tras el resurgir de los gremios que portaban los Pasos de la antigua Cofradía de la Pasión. A finales del siglo XIX y principios del siglo XIX la Hermandad realizó la compra de un nuevo tablero y nuevas imágenes, dado el estado deteriorado de ambos.

El nuevo tablero lo realizó en 1890 el artesano riosecano Eduardo Arenillas ayudado por su hijo Teófilo, destacando sus paneles laterales tallados (con temas relativos a la Pasión de Cristo) con maestría sobre madera de nogal.

Las nuevas imágenes se encargan al escultor valenciano Vicente Tena, procesionando por primera vez en el año 1910, hasta la actualidad.