Se tienen noticias de una cofradía de Nuestra Señora de la Piedad a finales de la edad media o principios del renacimiento, en ese periodo a finales del siglo XV, principios del siglo XVI, se fundó una cofradía bajo este título en la Iglesia de Santa Cruz, que rendía culto a una imagen gótica, la que procesionamos actualmente que se realizó en torno a 1480.

La cofradía establecida a principios del siglo XVI, en la iglesia de Santa Cruz, procesionaba no en Semana Santa sino en Septiembre, en los años 30 ó 40 del siglo XVI salía en una pequeña procesión por el atrio de Santa Cruz, no era, por tanto, una cofradía penitencial.

La cofradía era una de las más importantes y más antiguas de la localidad, y muy pronto se reunió con la cofradía de San Roque, otra cofradía de una devoción muy profunda, así la cofradía siguió existiendo durante el siglo XVI y siglo XVII hasta que entró en declive en el siglo XVIII terminando definitivamente agregada, unida a la cofradía sacramental de Santa Cruz.

En el siglo XIX aunque seguía manteniendo algunos rituos algunas actividades, se refunda de nuevo esta vez sí como cofradía sacramental, es decir propia de los días de semana santa, es en ese momento cuando se integra en los desfiles procesionales del Viernes Santo, comenzando a procesionar una Virgen con el Cristo muerto en su regazo del siglo XVI, que poseía y posee el convento de Clarisas.

Esta imagen salió en procesión junto a dos pequeñas tallas de la Magdalena y San Juan hasta los años sesenta del siglo XX, cuando comenzó de nuevo a salir procesionalmente aquella primitiva talla que ya lo hacía en el siglo XVI: La Piedad de Santa Cruz, que es la talla más antigua de cuantas procesionan en Rioseco y, sin duda, una de las más bellas.